Robotik: Programmierung intelligenter Roboter by Prof. Dr.-Ing. Hans-Jürgen Siegert, Dr. Siegfried Bocionek PDF

By Prof. Dr.-Ing. Hans-Jürgen Siegert, Dr. Siegfried Bocionek (auth.)

ISBN-10: 3540606653

ISBN-13: 9783540606659

ISBN-10: 364280067X

ISBN-13: 9783642800672

Das Buch behandelt die heutige roboterorientierte Programmierung mit Roboterprogrammiersprachen und stellt wichtige Konzepte der zukünftigen aufgabenorientierten Programmierung intelligenter Roboter dar, z.B. Umweltmodellierung, Aufgabentransformatoren, regelbasierte Programmierung und Multiagentensysteme. Die zum Verständnis notwendigen Grundlagen, beispielsweise aus Mathematik, Informatik und Künstlicher Intelligenz, werden bereitgestellt. Viele Abbildungen unterstützen die Darstellung. Alle Konzepte werden durch ausführliche Beispiele, auch Programmierbeispiele, erläutert und vertieft, die auch zur Selbstkontrolle dienen.
Das Buch ist geschrieben für Studierende der Informatik, des Maschinenbaus und der Elektrotechnik sowie für Ingenieure, die sich mit der Programmierung von Robotern beschäftigen.

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Das letzte Koordinatensystem Sn ist das Handkoordinatensystem. Da es kein Gelenk (n+1) gibt, kann das Handkoordinatensystem beliebig gelegt werden, solange die Xn -Achse normal zur zn-1 -Achse bleibt. Sind die zi -Achse und die zi-1 -Achse windschief zueinander und schneiden sich nicht, dann ist mit den DH-Regeln die Lage des Koordinatensystems Si vollstandig definiert. In den anderen Fallen gibt es Freiheitsgrade bei der Festlegung von Si: • Fall zi -Achse und zi-1 -Achse schneiden sich: Der Ursprung OJ ist eindeutig definiert.

Cos 0 'v * 'w = 0 'z * 'u = 0 'z * 't! 5 Drehung um eine beliebige Achse 43 z,w 8 v 8 y x u Abb. 5. 5 Drehung urn eine beliebige Achse Komplexere Drehbewegungen lassen sich aus den eingefiihrten ele- Herleitung aus mentaren Drehungen zusammensetzen. Die entsprechenden ele- elementaren mentaren Rotationsmatrizen werden dabei miteinander multipli- Drehungen ziert. 3 vorgefiihrt. Falls man diese strenge Herleitung nicht durchfiihren will, dann muB man' bei jedem neuen Schritt der Transformationsfolge darauf achten, ob die aktuelle Transformationsmatrix R links oder rechts von der Transformationsmatrix Q angeschrieben werden muB, die sich durch die bereits durchgefiihrten Schritte ergab.

Bestandteile einer Robotersteuerung Beeinflussung Trajektoriert Beispiel Informatik TUM reno Bei einfachen Robotersteuerungen ist der Interpretermodul kein eigener ProzeB, sondern Bestandteil des Roboterbetriebssystems. Der Programmierer spezifiziert die gewunschte Roboterbahn normalerweise auf der Ebene der Roboterprogrammiersprachen. Er hat aber bei man chen Steuerungen die zusatzliche M6glichkeit, die Trajektorien fUr den Effektor direkt oberhalb der Steuer- und Regelungsebenen fUr die Gelenke vorzugeben.

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by James
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